Fuzzy Model-Reference Adaptive Control Method For An Underwater Robotic Manipulator
Pengendali robotik dalam air (URM) adalah berbeza jika dibandingkan dengan pengendali robotik biasa atau yg berada di permukaan. Dinamiknya mempunyai ketidakpastian yang besar bergantung kepada daya apungan, daya yang dihasilkan oleh jisim tambahan/momen luas kedua dan daya geseran. Tambahan lagi...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Thesis |
| Language: | English |
| Published: |
2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://eprints.usm.my/41599/1/Surina_Binti_Mat_Suboh24.pdf |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: | Pengendali robotik dalam air (URM) adalah berbeza jika dibandingkan dengan
pengendali robotik biasa atau yg berada di permukaan. Dinamiknya mempunyai
ketidakpastian yang besar bergantung kepada daya apungan, daya yang dihasilkan oleh
jisim tambahan/momen luas kedua dan daya geseran. Tambahan lagi, ia juga
dipengaruhi oleh gangguan luaran yang penting seperti arus dan ombak.
The underwater robotic manipulators (URMs) are different with the ordinary or landbased
robotic manipulators. Its dynamics have large uncertainties owing to the
buoyancy, force induced by the added mass/moment of inertia and the drag force.
Moreover, they are also affected by the crucial external disturbances such as currents
and waves. |
|---|